Základné zloženie tradičného kĺbového robota
Tradičné kĺbové roboty sa skladajú hlavne z konštrukčných častí tela, reduktorov, servomotorov, ovládačov atď.
Stavba tela
Telo priemyselného robota sa skladá z rotujúcej základne, horného ramena, predlaktia a ďalších častí, čo je najpriamejšia mechanická konštrukcia mimo robota. Konštrukčné časti tela robota zahŕňajú liatinu, oceľoliatinu, hliníkovú liatinu, konštrukčnú oceľ a ďalšie materiály.
reduktor
Reduktor slúži na prenášanie zaťaženia každého kĺbu robota. Vysoká rýchlosť a nízky krútiaci moment motora prechádza cez reduktor, aby sa vytvorila nízka rýchlosť a vysoký krútiaci moment, čím sa zvyšuje výstupný krútiaci moment každej osi robota, takže robot znesie väčšie zaťaženie. Robot má vysoké požiadavky na reduktor, ktorý vyžaduje, aby mal reduktor malú veľkosť, malú hmotnosť, veľký redukčný pomer, vysokú presnosť a odolnosť proti nárazu.
V súčasnosti sú vo viackĺbových robotoch široko používané hlavne dva druhy reduktorov: jeden je RV reduktor a druhý je harmonický reduktor. Reduktory RV sa vo všeobecnosti umiestňujú na ťažké bremená, ako sú ramená a ramená, kvôli ich vyššej tuhosti a presnosti otáčania; harmonické redukcie sú umiestnené na predlaktiach a zápästiach.
systém riadenia pohonu
Riadiaci systém pohonu slúži hlavne na riadenie pohybu robota podľa nastavených parametrov pohybu. Zahŕňa hlavne servopohony, servomotory a ovládače.
(1) Servomotory sa používajú hlavne na pohon kĺbov robotov a vyžadujú maximálny pomer výkonu k hmotnosti a pomer krútiaceho momentu k zotrvačnosti, vysoký rozbehový krútiaci moment, nízku zotrvačnosť a široký a plynulý rozsah regulácie rýchlosti;
(2) Servopohon je zariadenie, ktoré poháňa servomotor do pohybu. Podľa pokynov ovládača dáva servomotor zodpovedajúci prúd do servomotora, aby sa zabezpečilo, že sa servomotor pohybuje podľa požadovanej rýchlosti pohybu, zrýchlenia a pracovnej polohy. Pohyb mechanického ramena spĺňa stanovené požiadavky.
(2) Regulátor môže manuálne nastaviť svoje interné parametre na realizáciu rôznych funkcií, ako je riadenie polohy, riadenie rýchlosti a riadenie krútiaceho momentu robota.
Funkcia „osi“ šesťosového sériového robota
Tradičné šesťosové priemyselné roboty majú vo všeobecnosti 6 stupňov voľnosti, medzi ktoré bežne patrí rotácia (os S), spodné rameno (os L), horné rameno (os U), rotácia zápästia (os R), švih zápästia ( os B) a rotácia zápästia. (os T). Je syntetizovaných 6 kĺbov, aby sa na konci realizovalo 6 stupňov voľnosti pohybu.
obrázok
Jedna os: Prvá os je časť spojená so základňou, ktorá nesie hmotnosť celého robota a ľavú a pravú rotáciu základne;
Dve osi: ovládanie predného a zadného výkyvu ramena robota;
Trojosové: ovládanie predného a zadného výkyvu ramena robota;
Štvorosové: ovládanie otáčania ramena robota;
Päť osí: Ovládanie a jemné dolaďovanie otáčania zápästia manipulátora nahor a nadol, zvyčajne keď je výrobok uchopený a výrobok je možné prevrátiť;
Šesťosá: Rotačná funkcia pre koncovú časť chápadla pre presnejšie umiestnenie k produktu.
Podľa rôznych aplikačných scenárov má zápästná časť tiež rôzne metódy konštrukčného návrhu. B (ohyb) označuje ohybovú štruktúru a R (otočenie) označuje rotujúcu štruktúru.
Výhody a nevýhody šesťosového sériového robota
Výhoda
(1) Kompaktná konštrukcia, malá inštalačná plocha;
(2) Dobrá flexibilita, široký rozsah polôh na dosah ruky a dobrý výkon pri vyhýbaní sa prekážkam;
(3) Neexistuje žiadny pohyblivý spoj, tesniaci výkon spoja je dobrý, trenie je malé a zotrvačnosť je malá;
(4) Hnacia sila spoja je malá a spotreba energie je nízka.
nevýhodou
(1) Počas pohybu je problém s rovnováhou a v ovládaní je spojenie;
(2) Keď sú rameno a predlaktie natiahnuté, konštrukčná tuhosť robota je slabá;
(3) V procese riadenia pohybu sú singulárne body a je potrebné vyhnúť sa používaniu a riadiacim algoritmom.
