Princípy, výhody a nevýhody RV reduktora a harmonického reduktora
RV redukcia:
RV sa používa pre tri kĺby bedrových a lakťových nôh robotov s veľkými krútiacimi momentmi a pre priemyselné roboty s veľkým zaťažením sa RV používa pre prvú, druhú a tretiu os. V porovnaní s harmonickými reduktormi je kľúč k RV reduktorom v technológii spracovania a montážnej technológii. Redukcia RV má vyššiu únavovú pevnosť, tuhosť a životnosť. Na rozdiel od harmonického prenosu sa presnosť pohybu výrazne zníži so zvyšujúcim sa časom používania. Jeho nevýhodou je veľká hmotnosť a veľké rozmery.
obrázok
▲Redukcia typu RV-E▲
Harmonický reduktor:
Harmonický reduktor, používaný pre priemyselné roboty s malým zaťažením alebo koncovými osami veľkých robotov, je typom harmonického prenosového zariadenia. Harmonické prenosové zariadenie obsahuje harmonický urýchľovač a harmonický reduktor. Harmonický reduktor zahŕňa hlavne: pevné drážkovanie, flexspline, ložiskový a vlnový generátor, z ktorých všetky štyri sú nevyhnutné. Medzi nimi je počet zubov tuhej drážky o niečo väčší ako počet zubov flexspline. Charakteristiky harmonického reduktora pre malé roboty sú malé rozmery, nízka hmotnosť, veľká nosnosť, vysoká presnosť pohybu a veľký jednostupňový prevodový pomer.
obrázok
▲Harmonický reduktor▲
Obe sietajú s malým rozdielom zubov. Rozdiel je v tom, že kľúčový prevod v harmonických je flexibilný. Vyžaduje si opakovanú vysokorýchlostnú deformáciu, preto je pomerne krehký a má obmedzenú nosnosť a životnosť. RV zvyčajne používa cykloidné veterníky. Harmonické používali na používanie evolventných tvarov zubov. Teraz niektorí výrobcovia používajú tvary zubov s dvojitým oblúkom. Tento tvar zubov je oveľa pokročilejší ako evolventný.
Dvaja giganti redukcií sú Nabtesco a Hamonica Drive. Takmer monopolizujú svetové reduktory robotov. Obidva tieto redukcie majú presnosť spracovania na úrovni mikrónov. Je ťažké dosiahnuť vysokú spoľahlivosť vo fáze sériovej výroby, nehovoriac o vysokorýchlostnej prevádzke s tisíckami otáčok a dlhej životnosti.
Harmonický reduktor sa skladá zo štyroch základných komponentov: flexspline, generátor vĺn, tuhé drážkovanie a ložisko.
Vonkajší priemer flexspline je o niečo menší ako vnútorný priemer tuhej drážky a zvyčajne má flexspline o 2 zuby menej ako tuhá drážka. Eliptický tvar generátora vĺn určuje, že kontaktné body zubov flexspline a tuhého drážkovania sú rozmiestnené na dvoch protiľahlých stranách medzi stredom elipsy. Počas otáčania generátora vĺn sa kontaktné časti flexspline a tuhých zubov ozubeného kolesa začnú zaberať. Pre každú rotáciu generátora vĺn o 180 stupňov v smere hodinových ručičiek je flexspline ekvivalentná rotácii pevnej drážky proti smeru hodinových ručičiek s rozdielom v počte zubov. Na dvoch 180 stupňových symetrických miestach je súčasne zapojených viac ako 30 % z celkového počtu zubov, čo tiež prispieva k jeho vysokému prenosu krútiaceho momentu.
V porovnaní s harmonickými reduktormi je RV prevodovka novo vznikajúcou prevodovkou. Je vyvinutý na základe tradičnej kolíkovo-kyvadlovej planétovej prevodovky. Nielenže prekonáva nedostatky všeobecného kolíkového prenosu, ale má aj charakteristiky malej veľkosti, nízkej hmotnosti, má rad výhod, ako je veľký rozsah prevodového pomeru, dlhá životnosť, stabilná presnosť, vysoká účinnosť a hladký prenos. .
obrázok
Redukcia RV sa skladá z cykloidného veterníka a planétovej konzoly. Je široko používaný v priemyselných robotoch, obrábacích strojoch, zdravotníckych zariadeniach a mnohých ďalších výhodách vďaka svojej malej veľkosti, silnej odolnosti proti nárazu, veľkému krútiacemu momentu, vysokej presnosti polohovania, malým vibráciám a veľkému redukčnému pomeru. Testovacie zariadenia, satelitné prijímacie systémy a iné oblasti.
Puzdro a cykloidný veterník reduktora RV sú poháňané pevnou oceľou, takže majú silnú nosnosť. Flexspline harmonického reduktora sa môže nepretržite deformovať, aby prenášal krútiaci moment. To určuje, že harmonický reduktor má obmedzenú schopnosť odolávať veľkému krútiacemu momentu a nárazovému zaťaženiu, takže sa zvyčajne používa na prednom konci.
2
Výhody a nevýhody RV reduktora a harmonického reduktora
Harmonický reduktor má jednoduchú a kompaktnú štruktúru a je vhodný pre miniaturizáciu, aplikácie s nízkym a stredným zaťažením.
Redukcia RV má dobrú tuhosť, silnú odolnosť proti nárazu, stabilný prenos a vysokú presnosť a je vhodná pre aplikácie so stredným a ťažkým zaťažením. Redukcia RV však potrebuje prenášať veľký krútiaci moment a odolávať veľkému nárazu preťaženia, aby sa zabezpečila očakávaná životnosť. Konštrukcia využíva pomerne zložitú štruktúru nadmerného umiestnenia, čo sťažuje výrobný proces a kontrolu nákladov. Vo vnútri reduktora RV nie sú žiadne elasticky deformované zložky napätia, takže môže vydržať určitý krútiaci moment. Ložisko reduktora RV je jeho slabým článkom. Pri pôsobení sily je ľahké prekročiť limit namáhania ložiska a spôsobiť abnormálne opotrebovanie alebo prasknutie ložiska. Tento problém je výraznejší pri vysokorýchlostnej prevádzke, takže menovitý krútiaci moment reduktora RV výrazne klesá so vstupnými otáčkami.
3
Existuje medzi reduktormi substitučný vzťah?
pohľad na ponuku:
RV reduktor má oveľa vyššiu únavovú pevnosť, tuhosť a životnosť ako harmonický prevod bežne používaný v robotoch a presnosť vôle je stabilná. Na rozdiel od harmonického prenosu sa presnosť pohybu výrazne zníži so zvyšujúcim sa časom používania. Preto vysoko presné robotické prevodovky v mnohých krajinách väčšinou používajú RV redukcie. Preto majú RV redukcie tendenciu postupne nahrádzať harmonické redukcie v pokročilých robotických prevodovkách.
Tieto produkty majú na niektorých modeloch substitučné vzťahy, ale tieto typy redukcií môžu dosiahnuť len čiastočnú substitúciu. Vo väčšine prípadov je ťažké nahradiť rôzne typy redukcií. Napríklad, pokiaľ ide o rýchlostný pomer, rýchlostné pomery harmonických a RV sú oveľa väčšie ako u planét, takže v poli malého rýchlostného pomeru dominujú planéty. Samozrejme, planetárny pomer otáčok môže byť väčší, ale je ťažké nahradiť harmonické a RV. Ďalší príklad, pokiaľ ide o tuhosť, tuhosť planét a RV je lepšia ako tuhosť harmonických. V podmienkach používania, ktoré odrážajú tuhosť, je ťažké, aby harmonické fungovali dobre.
Charakteristickým znakom harmonického reduktora je, že je ľahký a malý, čo je v tomto ohľade pre planetárne a RV ťažké dosiahnuť. Rôzne typy reduktorov je preto možné vymeniť len v niektorých prípadoch, no je nereálne, aby jeden výrobok plne nahradil iný výrobok.
Pohľad opozície:
Rôzne typy reduktorov sa nemôžu navzájom nahradiť, ale majú komplementárny vzťah.
Tieto dve prevodovky, RV a harmonické, sú komplementárne, ale nevylučuje to vytvorenie miestnej konkurencie v oblasti aplikácií so stredným a nízkym zaťažením po optimalizácii konštrukčného návrhu a prelomových výrobných procesoch.
